عن كعب بن مالك رضي الله عنه
أن رسول الله صلى الله عليه وسلم كان إذا قدم من سفر بدأ بالمسجد فركع فيه ركعتين
Whenever the Messenger of Allah (sallallahu alayhi wa sallam) returned from a journey, he would proceed straight to the mosque and perform two Rakah of (optional) prayer.
Riyad as-Salihin 988, Book 8, The Book of Etiquette of Traveling, Hadith 33. 1 min read